電気電子情報系 Tran Phuong Thao助教、大石潔名誉教授、横倉勇希准教授が、一般財団法人
FA財団の論文賞を受賞しました。受賞の対象となった論文は「High-Performance Sensorless Force Control Using Superior Wideband and Periodicity-Cancellation Force Observer」です。この論文賞は、「FA」および「産業用ロボット」に関する研究成果が、独創性に優れ、かつ工業的価値が高いと認められる論文の著者に贈られます。表彰式は、2024年12月6日に霞山会館において行われました。

【受賞内容の概要】
本論文は、「特異値スペクトル解析と周期性推定解析」を統合した外乱オブザーバを用いた新しいセンサレス力制御法を提案し、広帯域且つ摩擦の影響を受けないセンサレス力制御系を実現しています。本提案法は、従来の外乱オブザーバと比較して、センサレス力制御の主要課題（観測ノイズ、摩擦の影響、ディザー入力の影響、力制御帯域幅）を克服し、人間の力覚帯域幅400Hzを超える1kHzの広帯域を実現しています。本論文の提案法は、ヒューマンマシンインタラクションなどのこれからの産業に必要な広帯域な力覚センシング及び力制御の分野に大きく貢献するものです。