本学大学院生と教員が国際会議IEEE ICM2025にて Best Paper Awardを受賞しました

2025.06.04

修士課程工学専攻 電気電子情報工学分野２年 庄野 樹、電気電子情報系 准教授 横倉 勇希、名誉教授 大石 潔が、ウーロンゴン（オーストラリア）にて開催された国際会議The 2025 IEEE International Conference on Mechatronics ICM2025においてBest Paper Awardを受賞しました。受賞の対象となった論文は"Instantaneous Voltage Regulation-based Sliding Mode Direct Torsion Torque Control for High-Backforward-Drivability Actuation"（高逆駆動性アクチュエーションのための瞬時電圧レギュレーションに基づくスライディングモード直接ねじれトルク制御）です。本Best Paper Awardは、本国際会議発表論文の中で特に秀でた唯一の論文のみに贈られます。授賞式は、3月2日にUniversity of Wollongongにおいて行われました。

【受賞内容の概要】
産業用ロボットで力を制御する際に課題となるのは、ロボットには"ばね"のような特性がありアーム先端が振動することと、ロボットに外から力を加えても摩擦と慣性によりほとんど動かせないことです。専門的にはそれぞれを、共振振動の抑制制御法と、高逆駆動性制御法と呼ばれる手法により解決します。しかしながら、双方の手法のコア技術となる「ねじれトルク制御」の追従の遅さが問題になっていました。そこで、本提案手法ではモータ駆動のインバータの電圧指令を直接制御することで非常に高速なねじれトルク制御を実現しました。本制御手法は力制御を用いた研磨作業の自動化などのへの応用が期待されます。