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大石 潔教授が一般財団法人FA財団の論文賞を受賞しました。

更新日:2015年1月9日

 電気系 大石 潔教授が、一般財団法人FA財団の論文賞を受賞しました。受賞の対象となった論文は「サイクロイド減速機の角度伝達誤差に起因した速度振動の拡張状態オブザーバによる抑制法」です。この論文賞は、「FA」および「産業用ロボット」に関する研究成果が、独創性に優れ、かつ工業的価値が高いと認められる論文の著者に贈られます。表彰式は、12月12日に霞山会館において行われました。

受賞内容の概要

 従来、サイクロイド減速機の角度伝達誤差に起因したロボットアームの振動を抑制したいという課題があり、メカニカルに高精度加工するなどして対応してきたが限界があるとして、本論文では、制御側で拡張状態オブザーバを導入して振動の低減を図っています。
 実際にロボットアームに適用して加速度の振動が22%以上低減されることを示している点が評価されました。


表彰状

表彰を受ける大石教授
表彰を受ける大石教授(右)

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